El método pop() elimina y retorna un elemento de una lista.
Hay un parámetro opcional, el índice a ser eliminado de la lista, si no se especifica ningún índice, a.pop() elimina y retorna el último elemento de la lista.
Si el índice especificado en el método pop() no está en el rango de la lista, lanzara el error- IndexError: pop index out of range exception. (Error de índice: índice fuera de rango)

Ejemplo de uso:

ciudades = ['New York', 'Dallas', 'San Antonio', 'Houston', 'San Francisco']

print ( "Ciudad removida : ", ciudades.pop() )
print ( "La ciudad en el indice 2 es : ", ciudades.pop(2) )

Resultado:

Ciudad romovida :  San Francisco
La ciudad en el indice 2 es :  San Antonio

Funcionalidad básica de apilar

El método pop() a menudo es usado en conjunto con append() para implementar una funcionalidad básica de apilar en aplicaciones Python.

# append() inserta un elemento al final de una lista
# pila, apilar (stack) se refiere a un grupo de datos ó elementos

pila = []

for i in range(5):
    pila.append(i)

print(pila) # [0, 1, 2, 3, 4]

while len(pila):
    print(pila.pop())

print(pila) # []

Para más información:

La documentación oficial de pop() la puedes encontrar aquí

Traducido del artículo - Pop Function in Python